本文摘要：可以对灾难现场动态展开三维场景建构，从而协助救援人员更佳地理解救援现场的实际环境，为救援人员拉起生命保护伞东北大学3名大三学生近日研发灾难救援机器人的3D场景重构系统，并申请人了国家发明专利。 一幢三层小楼，救援机器人转入后，可在10分钟之内已完成建模。比如在火灾现场，哪里道路不畅通，哪里有被困人员，都可一目了然。

可以对灾难现场动态展开三维场景建构，从而协助救援人员更佳地理解救援现场的实际环境，为救援人员拉起生命保护伞东北大学3名大三学生近日研发灾难救援机器人的3D场景重构系统，并申请人了国家发明专利。　　一幢三层小楼，救援机器人转入后，可在10分钟之内已完成建模。比如在火灾现场，哪里道路不畅通，哪里有被困人员，都可一目了然。

项目组成员、信息科学与工程学院2013级自动化专业学生吕忠元讲解说道，该项目用摄像机取得现实环境的二维图像数据并转化成为点云，通过对点云图展开平面特征提取、测算误差转动矩阵以及配准调整等优化算法，已完成三维场景的动态建构。　　项目组成员刘洋讲解，灾难救援机器人的3D场景重构项目的研发涵括了ROS操作系统、点云数据的提供、3D点云图像的提供、深度影响数据的融合、基于点云数据的3D场景重构、点云模型与准确深度模型的数值等技术。在该项目的基础上，还可以更进一步研制开发具备基于云平台的三维线条、室内场景交互系统、机器人自律导航系统等项目。

　　3名大学生回应，下一步将之后减缓救援机器人的建模速度、增强三维地图建构精度等，同时不断改进现有的移动机器人硬件设备，使其能更佳地适应环境救援现场的险恶环境，大大减少救援人员工作的危险性。

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